Mein Golf 4 springt teilweise nicht mehr an

Hallo zusammen, mein Golf 4 (4-Gang-Automatik BJ 1999) springt teilweise nach einer oder mehreren Fahrten für eine gewisse Zeit nicht mehr an. Mal sind es fünf Minuten mal muss ich ihn über Nacht stehen lassen. Neue Batterie wurde erst eingebaut, hat aber leider nichts geändert. Kürzlich ging er beim Einlegen des Rückwärtsgangs aus mit der Einblendung "Motorstörung", sprang aber dann direkt wieder an und fuhr ohne Probleme. Desweiteren schaltet er nach längerer Autobahnfahrt relativ hart in die jeweiligen Gänge so dass ein richtiger Ruck durch das Auto geht.
In den beiden Werkstätten wurde bisher nur mit den Achseln gezuckt als ich mein Problem geschildert habe.
Ich wäre sehr dankbar wenn mir jemand den ein oder anderen Tipp hätte.
Vielen Dank vorab.

Fehlerspeicher MSG und Getriebe auslesen,"Motorstörung"?
Wann war der letzte Getriebeöl wechsel?Lezte Wartung?
Dreht der Starter ? Zündfunke da? Kraftstoff da?läuft die Kraftstoffpumpe beim Zündung einschalten kurz an?
Sichtbare Kabelschäden ? Masseverbindung Motor-Karrosserie-Batterie i.O. nicht vergammelt oder lose?

mfg.