Hyundai Santa Fe 2.2 Crdi stirbt nach fahrt an Ampel ab und geht schlecht wieder an

Hallo zusammen, mein Hyundai Santa Fe 2.2 Crdi 4WD von 2006 lief bis jetzt ohne Probleme. Seit einiger Zeit passiert in unregelmäßigen folgendes:

Wenn man nach einer Fahrt zum stehen kommt, z.B. an einer Ampel, geht die Drehzahl in den Keller, er nimmt kein Gas mehr und stirbt ab. Startet man ihn neu und geht in D-Stellung verliert er einfach an Drehzahl und stirbt wieder ab (ob man Gas gibt oder nicht). Ich schaffe es ihn wieder in Gang zu bringen, indem ich 5-10 Minuten warte oder in Neutral- bzw. Parkstellung etwas Drehzahl rauf bringe, dann schnell in Drive-stellung schalte und Vollgas gebe. Gebe ich nur etwas gas wie man das beim Anfahren normalerweise machen würde stirbt er auch wieder ab. Wenn man nach einigen Metern wieder anhält, läuft er wieder ganz normal im Stand.

Es scheint als ob da etwas klemmt und es passiert auch nur wenn der Motor warm ist. Denn auf kurzen Strecken ist mir das noch nicht passiert. Ich hoffe mir kann hier jemand helfen, denn bis jetzt habe ich den Sensor vom Gas- bzw. Kupplungspedal getauscht und den EGR. Beides brachte keine Änderung bzgl. des Problems.

ist der denn mal ausgelesen worden?
Abstell / Drosselklappe
AGR ist neu? komplett?